本发明揭示了一种预应力混凝土-钢桁架混合连续刚构桥及其施工方法,该刚构桥包括:主跨、边跨和桥墩,其中主跨的跨中部分为钢桁梁,主跨其余部分以及边跨为混凝土箱梁。钢桁梁与混凝土箱梁的连接结构为钢-混凝土结合段。所述钢桁梁包括钢桁架杆件和混凝土桥面板,钢桁架杆件包括上弦杆、下弦杆、腹杆、上平联、下平联,钢桁架的上弦杆通过剪力连接件与混凝土桥面板连接;所述混凝土箱梁包括顶板、底板、腹板和横隔板。本发明提供了一种受力性能好、跨越能力大、经济性能好且适用于山区和其他交通不便的地方施工的预应力混凝土-钢桁架混合连续刚构桥。