1.一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、在环境空间中的目标物体上张贴AprilTag码，AprilTag码与移动机器人的相机单元在同一水平线上呈平行设置； 所述移动机器人的底盘中心设置有IMU单元，移动机器人底盘中心线两侧均设有连接在一起的驱动轮、无刷直流电机和编码器，移动机器人沿前进方向的中心线两端设置有支撑轮，沿机器人前进方向的底盘上方固定相机单元，且沿相机单元坐标系的y轴方向，移动机器人的前进端的支撑轮上方设置激光雷达传感器； 步骤二、记录初始时刻时移动机器人的初始位姿为R0(0,0,0)以及AprilTag码的初始位姿； 步骤三、依据t时刻相机单元采集到的AprilTag码的位姿，获得AprilTag码的偏差位姿ΔAt(ΔXAt，ΔYAt，ΔβAt)； 步骤四、利用AprilTag码的偏差位姿，获得移动机器人t时刻的偏差位姿ΔRt(ΔXRt，ΔYRt，ΔβRt)，并对移动机器人的t时刻位姿信息进行校正； 所述移动机器人当前的偏差位姿如下： 其中，(XRt，YRt，βRt)表示移动机器人t时刻的位姿，通过里程计计算获得； 步骤五、将修正的里程计位姿信息通过ROS机器人操作系统的节点进行发布出去，由SLAM定位与建图功能包订阅里程计位姿信息，通过激光雷达传感器和里程计单元对环境空间进行地图构建，直到移动机器人将所在的环境空间地图构建完毕。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当移动机器人上的相机单元在t时刻采集到一张AprilTag码的位姿时，所述AprilTag码的偏差位姿ΔAt(ΔXAt，ΔYAt，ΔβAt)按以下公式计算： 其中，(XAt，YAt，βAt)表示移动机器人上的相机单元在t时刻采集到的AprilTag码的位姿，(XA0，YA0，βA0)表示AprilTag码的初始位姿。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当移动机器人上的相机单元在t时刻采集到两张AprilTag码的位姿时，所述AprilTag码的偏差位姿ΔAt(ΔXAt，ΔYAt，ΔβAt)按以下公式计算： 其中，(ΔXA1t，ΔYA1t，ΔβA1t)和(ΔXA2t，ΔYA2t，ΔβA2t)分别为第一张和第二张AprilTag码的偏差位姿，每张AprilTag码的偏差位姿均为当前时刻采集的位姿与初始时刻采集的位姿差值。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在移动机器人进行环境空间地图构建过程中，移动机器人的线速度设置为在1m/s、角速度设置为0.2rad/s。 5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相机单元为深度相机，所述相机单元通过USB串口与微型计算机相连接。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤五中，所述激光雷达传感器为单线激光雷达传感器，所述激光雷达传感器通过USB串口转RS422模块与微型计算机相连接，激光雷达传感器实时扫描障碍物在全局坐标系中的位置，通过ROS系统构建二维栅格地图。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的移动机器人的里程计算单元计算得到的t时刻移动机器人的位姿信息Rt(Xt，Yt，βt)所采用的计算公式为： 其中，Xt，Yt，βt分别为t时刻移动机器人在世界坐标系的二维坐标和移动机器人朝向角度，Xt-1，Yt-1，βt-1分别为t-1时刻移动机器人在世界坐标系的二维坐标和移动机器人朝向角度，rt，lt分别为t-1到t时刻移动机器人左右轮的移动距离，B为左右轮的中心距，r为移动半径。 8.一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM系统，其特征在于，包括以下步骤： 移动机器人设置单元：移动机器人的底盘中心设置有IMU单元，移动机器人底盘中心线两侧均设有连接在一起的驱动轮、无刷直流电机和编码器，移动机器人沿前进方向的中心线两端设置有支撑轮，沿机器人前进方向的底盘上方固定相机单元，且沿相机单元坐标系的y轴方向，移动机器人的前进端的支撑轮上方设置激光雷达传感器； AprilTag码设置单元：通过在环境空间中的目标物体上张贴AprilTag码，并使得AprilTag码与移动机器人的相机单元在同一水平线上呈平行设置； 初始位姿记录单元：记录初始时刻时移动机器人的初始位姿以及AprilTag码的初始位姿； AprilTag码的偏差位姿获取单元：依据t时刻相机单元采集到的AprilTag码的位姿，获得AprilTag码的偏差位姿ΔAt(ΔXAt，ΔYAt，ΔβAt)； 移动机器人位姿校正单元：利用AprilTag码的偏差位姿，获得移动机器人t时刻的偏差位姿ΔRt(ΔXRt，ΔYRt，ΔβRt)，并对移动机器人的t时刻位姿信息进行校正； 所述移动机器人当前的偏差位姿如下： 其中，(XRt，YRt，βRt)表示移动机器人t时刻的位姿，通过里程计计算获得； SLAM创建单元：将校正后的移动机器人位姿信息通过ROS机器人操作系统的节点进行发布出去，由SLAM定位与建图功能包订阅里程计位姿信息，并通过激光雷达传感器和里程计单元对环境空间进行地图构建，直到移动机器人将所在的环境空间地图构建完毕。 9.一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法。 10.一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，以使所述基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM设备实现如权利要求1-7任一项所述的一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法。
