1.一种基于直线电机的主动式液压储能装置，包括：控制器（1）、活塞杆（2）、液压储能单元（10）、电储能单元（20）和气体储能单元（30）； 所述液压储能单元（10）包括换向阀（11）、二位三通换向阀a（12）、液压缸（13）、二位三通换向阀b（14）、单向阀a（15）、单向阀b（16）和液压缸活塞（17）； 所述电储能单元（20）包括直线电机定子（21）、直线轴承（22）、永磁铁（23）、线圈（24）、蓄电池（25）和电机控制器（26）； 其特征在于： 气体储能单元（30）包括气囊a（31）、换向阀a（32）、气缸（33）、气缸活塞（34）、换向阀b（35）和气囊b（36）； 所述换向阀（11）和二位三通换向阀a（12）分别和液压缸（13）相连接，二位三通换向阀a（12）与油箱（48）相连接，液压缸（13）的无杆腔底部设有一个进/出油口与二位三通换向阀b（14）相连接，所述二位三通换向阀b（14）分别与单向阀a（15）和单向阀b（16）相连接，并最终连接至油箱（48）； 液压缸（13）内的液压缸活塞（17）安装在活塞杆（2）一端上，活塞杆（2）中部位置安装有永磁铁（23），活塞杆（2）通过直线电机定子（21），同时通过安装在直线电机定子（21）内部两端的两个直线轴承（22），其中直线电机定子（21）上均匀分布有线圈（24），所述线圈（24）电机控制器（26）、蓄电池（25）依次连接； 所述活塞杆（2）的另一端安装有气缸活塞（34），气缸（33）的底部两侧设置有两个气口，其中一个气口与换向阀a（32）、气囊a（31）依次相连，另一个气口与换向阀b（35）、气囊b（36）依次相连； 控制器（1）分别与换向阀（11）、二位三通换向阀a（12）、二位三通换向阀b（14）、换向阀a（31）、换向阀b（36）、电机控制器（26）和三位四通换向阀（43）连接； 利用活塞杆（2）可实现液压储能单元（10）中液压能、电储能单元（20）中电能和气体储能单元（30）中的气体压缩能之间的相互转化； 可控型主动式液压储能装置的能量转换的工作原理为： 1）能量回收 模式一，控制器（1）向二位三通换向阀a（12）、三位四通换向阀（43）发出控制信号，升降液压缸a（41）和升降液压缸b（42）下降，它们的无杆腔的液压油通过二位三通换向阀a（12）进入液压缸（13）的无杆腔，液压缸活塞（17）推动推动活塞杆（2），第一路，活塞杆（2）依次带动直线轴承（22）、永磁铁（23）、线圈（24），产生的电能经过电机控制器（26）储存于蓄电池（25）中，实现液压能到电能的转换，第二路，与活塞杆（2）另一端相连接的气缸活塞（34）同时运动，推动气缸活塞（34）压缩气体并储存于气缸（33），实现液压能到气体压缩储能的转换； 模式二，控制器（1）向二位三通换向阀a（12）、三位四通换向阀（43）发出控制信号，升降液压缸a（41）和升降液压缸b（42）下降，它们的无杆腔的液压油通过二位三通换向阀a（12）进入液压缸（13）的无杆腔，液压缸活塞（17）推动推动活塞杆（2），与活塞杆（2）另一端相连接的气缸活塞（34）同时运动，推动气缸活塞（34）压缩气体并储存于气缸（33），实现液压能到气体压缩储能的转换，此模式下，电储能单元（20）不工作； 2）能量释放 模式三，控制器（1）向换向阀（11）、三位四通换向阀（43）发出控制信号，第一路，储存于蓄电池（25）中电能经过电机控制器（26）进入线圈（24），推动永磁铁（23）、直线轴承（22）、活塞杆（2）、液压缸活塞（17），实现电能到液压能的转换，第二路，气缸（33）中压缩气体推动气缸活塞（34）、活塞杆（2）、液压缸活塞（17），实现气体压缩能到液压能的转换，最后，液压缸（13）无杆腔中液压油经过换向阀（11），与液压泵（46）中输出液压油一起进入升降液压缸a（41）和升降液压缸b（42）的无杆腔，推动负载上升； 模式四，控制器（1）向换向阀（11）发出控制信号，气缸（33）中压缩气体推动气缸活塞（34）、活塞杆（2）、液压缸活塞（17），实现气体压缩能到液压能的转换，最后，液压缸（13）无杆腔中液压油经过换向阀（11），与液压泵（46）中输出液压油一起进入升降液压缸a（41）和升降液压缸b（42）的无杆腔，推动负载上升，此模式下，电储能单元（20）不工作； 3）能量交换 模式五，控制器（1）向两位三通换向阀b（14）发出控制信号，气缸（33）中压缩气体推动气缸活塞（34）、活塞杆（2）、直线轴承（22）、永磁铁（23）、线圈（24），产生的电能经过电机控制器（26）储存于蓄电池（25）中，实现气体压缩能到电能的转换，液压缸（13）无杆腔中液压油经过两位三通换向阀b（14）、单向阀（16）流入油箱（48）； 模式六，储存于蓄电池（25）中电能经过电机控制器（26）进入线圈（24），推动永磁铁（23）、直线轴承（22）、活塞杆（2），推动气缸活塞（34）压缩气体并储存于气缸（33），实现电能到气体压缩储能的转换。 2.根据权利要求1所述的基于直线电机的主动式液压储能装置，其特征在于：当控制器（1）向换向阀a（32）、换向阀b（35）发出控制信号，气缸（33）与气囊a（31）、气囊b（36）相通，可实现对气缸（33）的预压力调整。 3.根据权利要求1所述的基于直线电机的主动式液压储能装置，其特征在于：换向阀（11）、二位三通换向阀a（12）、两位三通换向阀b（14）、换向阀a（32）、换向阀b（35）中“常态位”为远离控制端的位置，“控制位”为靠近控制端的位置，三位四通换向阀（43）的中位为“常态位”，左位和右位为“控制位”，“常态位”是指控制器（1）没有发出控制信号的位置，“控制位”是指控制器（1）发出控制信号的位置。
