期刊论文

Research on operation planning and position & pose optimization method for bridge inspection robot

Liu, L.

中文

仪器仪表学报

0254-3087

2019

40

7

147-158

10.19650/j.cnki.cjsi.J1904923

61573134:国家自然科学基金 61733004:国家自然科学基金 61601061:国家自然科学基金 61841103:国家自然科学基金 2018YFB1308200:国家重点研发计划 2017XK2102:湖南省科技计划 2018GK2022:湖南省科技计划 2018JJ3079:湖南省科技计划 17C0046:教育厅项目

本校为其他机构

针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真...

Aiming at the operation difficulty of disease manual detection on the bottom of the bridge, the working principle of the bridge inspection robot is introduced. Combined with the structural characteristics of the bridge and the constraints of visual inspection shooting parameters, the operation planning and position & pose optimization method of bridge inspection robot are studied. Firstly, a position and pose planning method for shooting operation of bridge inspection robot with the best shooting model constraint is proposed. Based on the optim...