本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB‑D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采...
