目前输电线路的监测任务主要由人攀爬输电杆柱完成,这种监测工作劳动强度大,工作效率低,并缺乏准确的检测手段。为此对一种爬杆机器人进行了研究和设计,借以代替人攀爬杆柱完成对输电线路导线和绝缘子的监测任务。通过分析爬杆机器人的运动状态,完成了机器人的运动学分析和控制。同时采用模糊控制方法对爬行状态中的机器人进行轨迹纠偏,确保机器人可以按照预定轨迹完成爬行任务。最终由机器人携带的云台完成对输电线路的监测任务,并通过图像处理方法完成对输电线路导线及绝缘子监测工作。实验结果表明,该机器人可在杆柱上平稳运行并完成相关监测工作,具有较大的推广应用价值。
