为改善车辆的舒适性,对考虑时滞的磁流变半主动悬架控制进行研究。首先根据鲁棒控制理论设计出能够获得悬架期望控制力的H∞控制律,然后建立能够反映期望控制力与控制电压关系的逆模型,实现主动控制到半主动控制转变。在控制策略中,针对控制系统存在的时滞问题,分别设计时滞独立和时滞依赖两个稳定性条件下的控制律;针对磁流变阻尼器难以建立解析形式的逆模型问题,采用BP神经网络建立期望控制力与控制电压关系。最后,开展半主动悬架控制性能验证。结果表明:时滞独立条件下悬架控制性能较保守,但稳定性高;时滞依赖条件下悬架控制性能优于时滞独立条件,但时滞边界对控制性能影响较大。
